A: NNNNNN------SSSSSS------NNNNNN------SSSSSS------
        NNNNSSSSNNNNSSSSNNNNSSSS

B: ------SSSSSS------NNNNNN------SSSSSS------NNNNNN
        NNNNSSSSNNNNSSSSNNNNSSSS
B: ------SSSSSS------NNNNNN------SSSSSS------NNNNNN
       -> NNNNSSSSNNNNSSSSNNNNSSSS

C: SSSSSS------NNNNNN------SSSSSS------NNNNNN------
            NNNNSSSSNNNNSSSSNNNNSSSS

D: ------NNNNNN------SSSSSS------NNNNNN------SSSSSS
              NNNNSSSSNNNNSSSSNNNNSSSS

unipolar
   |
   v
<----->

bipolar
<----->

microstepping

DC servos

edit